視覺識別裝置
目前煤礦巷道開采是以測繪科標(biāo)定的的激光指向儀打出的激光斑點為唯一的方向指引，而我們的方案正是在標(biāo)定的激光指向儀的基礎(chǔ)上進(jìn)行開發(fā)，平穩(wěn)過渡，可保證方案成熟可靠。該裝置由4K超高清定焦攝像機(jī)、前距超聲波傳感器、防塵裝置等組成，通過高清攝像機(jī)捕捉激光斑點畫面，利用圖像處理算法，計算出紅點x，y軸像素坐標(biāo)，再將其轉(zhuǎn)換為距離值，即可得出截割前后紅點的偏移量，PLC會根據(jù)紅點位置考慮車身的俯仰角、翻滾角、車身距左右兩側(cè)的位置、紅點的位置等等變量因素，規(guī)劃出正確的截割路線，保證掘進(jìn)機(jī)一直沿著正確的方向掘進(jìn)。
我司采用的“激光指向儀+機(jī)器人視覺識別+圖像處理算法”的導(dǎo)航技術(shù)，是我司自主研發(fā)設(shè)計，市場上獨有的技術(shù)方案。目前煤礦巷道開采是以測繪科標(biāo)定的的激光指向儀打出的激光斑點為唯一的方向指引，而我們的方案正是在標(biāo)定的激光指向儀的基礎(chǔ)上進(jìn)行開發(fā)，平穩(wěn)過渡，可保證方案成熟可靠，航向誤差可控制在4cm以內(nèi)。
硬件部分，本研究根據(jù)使用的傳感器硬件接口，基于TCP/IP、4-20mA等通訊接口、模擬量接口的數(shù)據(jù)采集方法，實現(xiàn)高精度的數(shù)據(jù)同步，示意如下圖所示。
軟件部分，軟件算法的框圖如下圖所示。系統(tǒng)的輸入是圖像、距離值，輸出是設(shè)備的姿態(tài)和位置。
